Implementación de un controlador PID difuso con rechazo a perturbaciones aplicado a un motor de corriente directa basado en sistemas embebidos de bajo costo

Tipo:	Articulos de Divulgación
Autor:	Beltrán-Escobar, A.M., Rumbo-Morales, J.Y., Valdez-Martínez, J.S., Azcaray-Rivera, H.R., Rodríguez-Cerda, J.C.
Fecha:	2020-05-01
Descripción:	Resumen En este trabajo se muestra la implementación de un controlador PID difuso aplicado al control de velocidad de un motor de corriente directa (MCD) con el fin de mostrar la robustez del controlador ante el rechazo a perturbaciones mecánicas utilizando sistemas embebidos de bajo costo. Se construyó un banco de pruebas didáctico que consiste en un MCD y una etapa de potencia con acoplamiento a un generador de CD que cumple la función de sensar la velocidad. Se presentan los resultados obtenidos para un controlador PID difuso utilizando un Arduino MEGA el cual se basa en el microcontrolador ATmega2560. Para la implementación del control PID difuso se utilizó LabVIEW, se describe la programación del algoritmo de control, así como el diseñó de la interfaz gráfica que permite mostrar la respuesta dinámica del MCD para el seguimiento de referencias de velocidad fijas y variables ante el rechazo de perturbaciones aplicadas al motor. Las pruebas realizadas consisten en el seguimiento de cuatro trayectorias de velocidad sin perturbaciones y posteriormente aplicando perturbaciones mecánicas desconocidas. Palabras clave: Motor de CD, Control PID, Control difuso.
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